Posts tagged with "ROS 2"

古いJetson上でROS 1/ROS 2とCUDAを組み合わせる際に直面するJetPack・Compute Capability・GCCバージョンの制約と、共有ライブラリ分離やカスタムL4T Baseイメージによる解決策をまとめた調査メモ。

ROS 2 Humbleから変更されたincludeディレクトリのパス構造がament_cmake_autoに反映された背景と、HumbleおよびJazzyでの対応方法をまとめます。

ROSCon2022でMini Pupperの発表をしたご縁があり、本日（2025年2月3日）Makuakeでキャンペーンが始まったMini Pupper 2を一足先に入手しました。ROS 2 Humbleで動かすまでの流れを中心にROS 2開発者目線でまとめました。

ROS 2 JazzyでGazebo（旧Ignition）上のTurtleBot3をNavigation2（Nav2）を動かすまで＋その過程で調べたことのメモです。

最近ROSの開発に使用するPCを新しくしました。そこでRViz/RViz2などのOpenGLを使うソフトウェア周りでトラブルがあったので、その内容と対処方法を紹介します。

ROSのチュートリアルを進めていると、vcsやrosdepコマンドを使うことがあると思います。今回はこれらのパッケージ管理ツールとその使い方について紹介します。

4脚ロボット制御用のROSパッケージであるCHAMPを、ROS 2 Humbleに対応させるためにPull Requestを作成しました。その際に遭遇した内容については、その他のROS 2パッケージにおいてもROS 2 GalacticからROS 2 Humbleに移行する際に影響する可能性がありそうなので共有します。

Dockerを使ってGUIアプリケーションを起動するには、起動にちょっと工夫が必要だったり一筋縄では行かないことが多いです。 osrf/rockerというツールを使うと一筋縄では行かない部分を少しだけ簡単にできるので、その使い方を紹介します。

ROSのチュートリアルでよく使われるシミュレータにturtlesimがあります。このturtlesimをholonomic motion、つまり、オムニホイールやメカナムホイールを搭載したロボットのように全方向移動できるようにするためのPull Request（PR）を出して、無事にマージしてもらえました（rostut

ROS/ROS 2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileとDockerイメージを公開しています。その特徴と使用方法を紹介します。

この記事は2019年4月に書いた「[[2019年4月版] ROS2の環境構築方法](/archives/2150)」の改訂版です。

ROS/ROS2のパッケージ管理のためにバージョン管理について調べていると、vcstools, wstool, rosinstall, vcstoolなど様々なバージョン管理ツールやバージョン管理のためのライブラリが出てきます。 それぞれの違いや使い分けが気になって調べたので、その違いと使い方についてまとめました。

ttps://github.com/ros2/ros2/wikiにて公開されていたドキュメントのリダイレクト先を探すためのウェブページを作成しました。公開先はこちらです。

ROS2ではノード間の通信にDDS（Data Distribution Service）を使用しています((DDSについては@youtalkさんの記事が詳しいです。 DDS (Data Distribution Service) とは | ros.youtalk.jp https://ros.youtalk.jp/20

[2020年2月18日追記] 2020年1月版を公開しています。